Форум о веломобилях и лигерадах

Я скорее про езду без рук вообще. На сидячем это относительно просто (хотя тоже требует навыка - полагаю, именно не мешать ), а вот на лигераде с другим распределением веса - весьма непросто, но народ справлялся.

Одно и то же. Что тут, что там система автоматического регулирования: датчик отклонения + решающее устройство + исполнительный механизм. Только исполнительные механизмы отличаются. Впрочем, сейчас и исполнительные механизмы скорее всего окажутся одинаковыми шаговыми двигателями. Алгоритм управления практически один в один должен быть.

Ну то есть ты согласен, что в норме он не работает. "В норме" - это как большинство ездит, с руками.

По исследованиям инженеров с Delft и Cornell (тот же Ruina: http://ruina.tam.cornell.edu), чем ближе компоновка аппарата к идеальной, тем субъективнее легче оно рулится.
Скорее всего "самоподруливание" аппарата работает как обратная связь на подсознательном уровне, но тут сложно сказать - как только дело доходит до человеческой моторики, всё очень резко осложняется именно за счёт субъективности ощущений. Я уверен, кому-то может понравится субоптимальная рулёжка чисто потому, что добавляет в процесс некий "челлендж".

Добавлено через 2 минуты 46 секунд:


Не-не-не, у меня всё гораздо проще. Еще раз, моя цель не поддержание статического равновесия путём гироскопов с актуаторами, а значительно проще - повышение инерционности аппарата к наклону и только, минимизровав при этом саму массу. Не добавляя допольнительных точек опоры этого можно достичь только при помощи гироскопа... ну и контрольных поверхностей, но увы когда боковые возмущения имеют "аэродинамическую" природу они буду скорее мешать чем помогать - если не делать их актвными.

Да хоть бы он в тысячу раз легче рулился. Вот ты едешь и вдруг чувствуешь, что руль очень слабо потянуло например вправо. Что это, подруливание гироскопа, которому надо помочь, довернув руль вправо или это порыв ветра, с которым надо бороться и наоборот, повернуть руль влево? Или всё-таки забить на все эти подсознательные мелочи, взяться за руль покрепче и рулить туда, куда тебе надо?
Ну то есть одно и то же, только большой гироскоп вообще не даст упасть, а маленький -"увеличит инерцию", но принцип работы у них должен быть одинаковым.
Кстати, сам по себе гироскоп ничего не стабилизирует, у Шиловского не просто так была целая система рычагов сделана. Это как раз была чисто механическая САР, которую сейчас можно сделать на микропроцессоре, но без неё всё равно не обойтись.

Дим опять за своё.
Никто никогда не рулит куда хочет, забив на "подсознательные мелочи" - чисто сознательно никто на велосипеде вообще поехать не сможет никогда, слишком много факторов надо учитывать слишком быстро. Этим занимается отдельная нейросетка, которую довольно просто сбить с панталыку, к слову:
https://www.youtube.com/watch?v=2M99VQ_y4UU

Понять, что конкретно она учитывает и как - сложнейшая проблема в первую очередь из нейробиологии, а не не механики - и хотя про динамику одноколейного транспорта написаны толстые книжки и досконально понимают довольно мало людей (и себя я в их число не отношу), мозг сложнее велосипеда на в миллиарды порядков.
Но лишь один Дим знает Истину и куда рулить!


Никто никому ничего не должен.


Для особо умных в пятый раз повторяю, цель не стабилизировать аппарат "железно" а-ля аппараты Шиловского, это действительно сделает его неуправляемым без подвеса и актуаторов, а просто увечилить боковой момент инерции аппарата ровно настолько, чтоб он давал чуть большее окно времени на коррекцию боковых возмущений, при этом не влияя серьёзно на прочие параметры управления.

Это обычный условный условный рефлекс, но модуляторы любят придумывать новые названия старым вещам.

Условный рефлекс потому так и называется, что при изменении условий перестаёт работать.

Каждый раз забываю, насколько сложный и удивительный мир окружает тех, кто плохо учился в школе.

Ужас какой, на (в) миллиарды порядков! Модулятор нервно курит в уголке.

То ли дело Balor, смело берущийся за решение задачи, сложность которой намного превосходит число атомов во вселенной.

Если у тебя в школе подробно объясняли каким образом на нейронном уровне формируются рефлексы и, самое главное, как получить к ним "полный доступ" и изучить какие параметры они анализируют - я бы там тоже поучился. И все ведущие нейроучёные мира. Наверно, это какой-то тайный ашрам на вершине горы, куда доступ имеют только единицы позвнавших Истину (и Dim).



В отличии от Dim, Balor просто признаёт, что проблема "психомоторики" крайне сложна - как и всё, связанное с нашим мозгом, и делать однозначные выводы влияет или НЕ влияет не распутав механизмы поддержания равновесия на уровне рефлексов нельзя.
На этом оффтоп заканчиваем.


Из не очень оффтопа - начиная где-то в 300-400 оборотов, балансировка колеса становится крайне важной, т.к. после этого моё колесо начинало адски вибрировать. Отбалансировал магнитиками для спиц, стало гораздо лучше. Вывод - для аппарата, который способен разгонятся выше 60 кмч балансировка колеса не менее важна!

Интересно, какой гироскопический эффект будет от аккумуляторной болгарки.
Склеить несколько отрезных дисков для массы маховика. Закрепить на вел и проехать, порулить при 10 тыс. Оборотов???

_________________
Время собирать... веломобили!

А зачем получать к ним полный доступ? Достаточно понять, какую задачу решает мозг при управлении велосипедом. В данном случае задача несложная, её сейчас любой компьютер может решить.

Чего там изучать-то. Они анализируют угол наклона велосипеда (отклонение от вертикали). Всё остальное относится к параметрам САР: коэффициенты усиления и постоянные времени. Собственно обучение состоит в практическом исследовании этих параметров. Все знают, что надо просто поворачивать руль в сторону падения, но как быстро и на какой угол - это приходит с опытом.
А если внести эти параметры в программу, то можно обойтись и без твоих сложнейших миллиардов нейронов.

https://www.youtube.com/watch?v=CzISlupU5x4

Меньше, чем от обычной . А от обычной - меньше чем от велосипедного колеса. Это по ощущениям, измерений я разумеется не проводил. А вот время работы у аккумуляторной совсем печальное, под нагрузкой буквально несколько минут. Без нагрузки может полчаса протянет. Но если она работает гироскопом - это вполне себе нагрузка.

Мизерный скорее всего. 10 тыщ оборотов "компенсируется" малым радиусом и очень малой массой - даже если их склеить, там радиус 5см. Есть у меня акуумуляторная болгарка - эффект почти не чувствуется когда она работает.

Я думаю, реально будет работать авто-маховик весом кг 5 и диамром 30 раскрученный до 10 тыщ оборотов.

Или вырезать на лазерной резке вот такую хню:



Маховик толщиной 3мм, диаметром 40мм, вес почти 2кг.

И его вот раскрутить оборотов тыщ до 20.

Вопрос еще где крепить! В плоскости движения - мало места и если разлетиться - мало не покажется.

В плоскости земли, в полу как у Шиловского - слишком маленький рычаг, массы будет мало.
Делать "радарный самолёт" кажется все более интересным, но не с тупо грузом, а с гироскопом внутри.
Правда, есть подозрение, что это даст больше сопротивления чем боковые колёса! Но зато даст прижимную силу при езде при наклоне по ветру... и будет работать как улучшающий видимость девайс... и наверно там можно поставить небольшой солнечный элемент. И будет работать как солнечный козырёк .

Но, боюсь. шум мотора меня с ума сведёт... если только не звукоизолировать обтекатель гироскопа.



Добавлено через 6 минут 39 секунд:


https://www.youtube.com/watch?v=CzISlupU5x4
Вопрос не в том, как сделать рабочий прототип балансирующего велосипеда/мотоцикла (я в курсе что это есть и работает), а понять чем руководствуется человек когда на нём едет. Это значительно более сложная задача - например, ИНОГДА на велосипеде могут ездить люди, у которых очень плохо с вестибулярным аппаратом. Скорее всего, они как раз эти информацию и учитывают - к слову, человек с бентрайдер (пример такого человека) как раз замечал, что по плохой дороге ему поддерживать равновесие значительно сложнее.

Но еще раз, завязываем с оффтопом или переносим его в другую тему.



Нет, не нагрузка не считая сопротивления подшипников и аэродинамического сопротивленя диска. Но даже крутимый вхолостую электродвигатель даёт немало сопротивления за счёт гистерезиса магнитного поля и токов фуко.

Привот от HP в теории возможен, НО точно не в виде "радарного диска", а разве что в плоскости движения как в том проекте Bicycle KERS:

https://newatlas.com/flywheel-bicycle-r ... ing/19532/

Это потребует несколько стадий умножения оборотов, если питаться от шатунов - чтоб увеличить обороты система где-то раз в 100, что добавит весьма немало веса само по себе.

В ТЕОРИИ, если не нужен эффект фикса, можно отвязать "зарядку" гироскопа от шатунов запитав её от обратной трещетки через обратный педаляж. Это позволит подкручивать гироскоп стоя на месте, например... но увы, без подвеса такой аппарат поддержки равновесия не обеспечит, если не сделать его по веса как пол-аппарата.

Кстати, прикольный видос американского "гирокара", который хорошо показывает именно активную систему гиростабилизации одноколейной машины:

https://www.youtube.com/watch?v=cZfpWD00Hoc

Маховик всё равно весом, как я понял, в центнер, но не очень высоких оборотов.

Добавлено через 16 минут 17 секунд:
Плюс активной системы именно в том, что она не мешает (а может и активно помогать) наклонять аппарат "когда надо", и активно сопротивлятся наклону с БОЛЬШЕЙ силой когда он нежелатетен - порыв ветра.

Но явно будет подвержена гироскопическому дрейфу, и как они его решают - я хз. Возможно, они тоже хз, поэтому в серию аппарат и не вошёл...

А! Помню, у того же litmotors два гироскопа. В теории, можно иметь два - второй "на подхвате", если главный далеко сдрейфует, то его энерцию можно будет перелить во второй, отцентрованный.

Но всё это хорошо даже не для электромоторов, а для реально МОЩНЫХ моторов... короче, скорее всего "овчинка выделаки не стоит" - чисто чтоб поддерживать вращения гироскопа уйдёт больше ватт чем можно получить убрав боковые колёса - по крайней мере, на скоростях в районе 50 кмч. Вес гироскопа плюс мотор будет самый мимум такой же, как у доп. колёс (+ надо придумывать выдвигающиеся шасси, они тоже не "бесплатные").

Добавлено через 2 часа 33 минуты 52 секунды:
Посмотрел ещё видосов на ютубе (это интереснее, чем с котиками!.. впрочем, никогда не понимал последнее).
Интересная идея - поюзать всё-таки управляемую, но пассивно управляемую систему через "отвес", который и будет рулить гироскопом ЧЕРЕЗ ПОВЫШАЛКУ. Грубо говоря, наклонились мы на 1 градус, противовес качнулся и повернул гироскоп на 10 градусов!
Интересно, у Шиловского не такая же система? Тогда ведь не было электроники. Вместе с расположением гироскопа максимально высоко относительно цт это должно позволить снизить обороты/вес в 10 раз!

Что самое интересное, углы поворота не обязательно должны быть большими, т.к. При прохождении, например, поворота с наклоном в поворот отвес этот наклон "не увидит" будет висеть прямо в плоскости аппарата и пытаться рулить гороскопом не будет.

Это если диск просто крутится сам по себе. Если же он используется для стабилизации, то выполняет реальную работу, на которую тратится реальная энергия от аккумуляторов.
Ты неправильно понял. На реальном автомобиле Giro-x маховик был диаметром 56см, весом 12 кг при 6000 об/мин.
Нет там никакого дрейфа.
Это называется коэффициент усиления. И его нужно или вычислять или долго подбирать на практике методом тыка. А кроме коэффициентов усиления надо ещё постоянные времени подбирать, то есть скорости реакции элементов системы на внешние воздействия.
То есть ты даже не поинтересовался, как оно устроено у Шиловского?
Без разницы, где расположен гироскоп, т.к. он создаёт вращающий момент, а не линейное усилие. Вращающий момент можно прикладывать в любом месте с одинаковым результатом.
Ещё как увидит, или ты думаешь, что центробежная сила на отвесы не действует? В твоём же мультике гирокар в повороте прекрасно наклоняется.

Поражаюсь твоей отваге, с таким уровнем знаний браться за такую задачу - это что-то. Ну, не буду больше мешать забегу по граблям.

Работу выполняют актуаторы. Маховик просто обладает инерцией.



https://youtu.be/S4jLG8Q1jZE?t=139
17" flywheel that weights about 230 pounds.

43 см, 104kg.

Мне как-то больше верится человеку, которые реально с ним работал чем тебе.



Конкретных чертежёй не нашёл, знаю только что там "противовесы", которые работают актуаторами. И вес меховика, такое сложно пропустить.



В мультике. В реале не должен, т.к. во время "равномерного" поворота под наклоном, который компесирует центробежную силу, что маятники, что IMU увидят лишь вектор направленный "вниз" в плоскости аппарата, просто допольнительной силы. Ладно, ему-то простотительно, он мультики рисует, а ты на знание притендуешь.



Хм, не интуитивно. Почитаю поподробнее.



Действительно, не пиши тут больше ерунды.

Добавлено через 45 минут 11 секунд:
https://kb.osu.edu/handle/1811/59568

То, что надо! Читаем-с.

Добавлено через 27 минут 4 секунды:
Печальненько:

Оптимизированный маховик предлагается диаметром 12см, толщиной 32мм из стали (это почти 3 кг), с оборотами в 20 тыщ!
И это для стабилизации просто велосипеда + маховик, без человека! (велосипед чёт в районе 20 кг получается)

Правда, замечено что такой размер был выбран из-за ограничений по месту размещения, если сделать его больше и тоньше, и оптимизировать массу ближе к краям, то можно урезать массу или обороты... а точнее, нельзя, т.к. стабилизировать же надо аппарат значительно более большой массы.

Полюбому придётся брать маховик от, скажем, классики весом кг 7 и крутить до примерно таких же оборотов чтоб получить что-то значимое. А какой в процессе стоит вой можно слышать на видосе:

https://www.youtube.com/watch?v=ANUWBNLoN28

Не, нафиг-нафиг. Боковые колёса с демфрированием лучше по всем параметрам, если чего неожиданного не выплывет.

А для фанатов "велосипедной KERS" или Модулятора это новости хорошие - маховик тех оборотов и размера, что там используется вообще почти никак на управляемость не повлияет.

Добавлено через 49 минут 3 секунды:
В общем, возвращаемся к нашим баранам.

Для мимизиации влияния ветра и фур:
Минимизируем высоту ЦД и боковую площадь, максимизируем вес и высоту ЦТ (что, правда, идёт в минус другим параметрам).

Зато у меня появилась идея, как добавить автоматическое подруливание контрольными поверхностями (на радость модулятору, без электрики и электроники) - изменяя угол атаки при помощи тех же противовесов вместо IMU и сервоприводов.

Есс-но параметры "усиления" придётся подбирать вручную...

Слава богу, добрались.
Я в 90-х годах тоже к такому результату пришел. Но исходя из желания иметь супермаховик вместо аккумулятора. Кстати, вы не учли одну маленькую, но важную особенность. Маховик, раскрученный до больших оборотов, может разорваться и пробить все на своем пути. И корпус и вас и стену дома. Даже при исходной массе в пару кг. Да, еще. Поверхность маховика надо полировать, а сам моховик помещать в ваккуум, ибо аэродинамические вихри при его вращении нешуточные. Скорость то на поверхности 300 - 500 км/ч. Маленького моторчика для раскрутки хватит только в теории.

_________________
Самая тяжкая обязанность - думать.
Стеклопластиковый лигерад
Дельта-трайк по схеме Zockra
Дельта-трайк 1+1
Простой трайк 20/20

Это важно для супермаховиков которых крутят до сотен тыщ оборотов (или значительно большей массы) но да - он может натворить немало дел во время крушения, небось не безопаснее чем литиевая батарея.

На счет боковых колес тоже есть один ньюансик. Но обычно о нем узнают только на практике. После получения данного знания переходят к трехколесной схеме.
Интересно, когда Олег дойдет до этого пункта?

_________________
Самая тяжкая обязанность - думать.
Стеклопластиковый лигерад
Дельта-трайк по схеме Zockra
Дельта-трайк 1+1
Простой трайк 20/20

Каких конкретно боковых колёсиков? Как планировалоась у модулятора или всё-таки наклоняемая схема?

Это на ваше усмотрение. Однако, чем хуже дорожное покрытие, тем большего диаметра должны быть колеса.
В идеале больше, чем основные колеса.

_________________
Самая тяжкая обязанность - думать.
Стеклопластиковый лигерад
Дельта-трайк по схеме Zockra
Дельта-трайк 1+1
Простой трайк 20/20

Система iLean даёт такой же эффект, как колёса диаметров в 1600мм.
А можно без попыток заинтриговать? Мы всё-таки не на Тиндере. Это вроде форум для обмена опытом, а не флирта.