Форум о веломобилях и лигерадах

Пока только прикидываю реалистичность концепции для изоляции ударов от относительно небольших ухабов на достаточно большой скорости в верхнюю часть кресла - что даставляет мне наибольшую проблему - используя компоненты "хобби"-уровня (контроллеры а-ля vesc/odrive и соотв. хобби-моторы ценой в районе 50$), используя такую же логику как стабилизаторы камер но с на порядок большей мощностью.

Дано:
Скорость 40 кмч
Колесо 700мм диаметра
"острое" препятствие высотой 30мм (пока пренебрежём покрыхой)
Вес на спинке кресла - 30кг (угол не очень горизонтальный)

Угол атаки - 12 град
Sin 12 deg ~ 0.2

40кмч в мм/сек - 11111 mm/sec

Значит, для компенсации актуатор должен двигаться со скоростью 11111*0.2 = 2300 mm/sec

Поюзаем, скажем, винтовую передачу для манипуляции креслом
Берём 8мм, 2мм шаг шпильку от 3д принтера, на али их тонны пятачёк за пучёк
2мм шаг - значит 2мм хода за оборот

270kv мотор (5065, у меня уже есть) * 24v = 6480 rpm
108 оборотов в минуту
216 mm/sec

Печалька, почти на порядок меньше, чем я хочу. Но можно использовать четырёхзаходную шпильку, это увеличит скорость хотя бы в 4 раза.
Так ладно, а что с моментом?

https://www.daycounter.com/Calculators/ ... ator.phtml

По прикидкам для поднятия 300N на четырёхзаходной нужно 0.6 N/m - более чем достаточно, даже с запасом - мой мотор может выдавать где-то 1.2 ньютон-метра без превышения максимального рекомендованного тока - значит, можно добавить системе рычажности и получить нужную мне скорость хода.

Что забавно, если взять odrive на два мотора, 48v питание, значительно более мощные моторы а-ля для 1/5 моделей на 1000kv, мощностью в районе 5 киловатт (способные жрать огромные токи), то получить полноценную электромеханическую заднюю подвеску кажется вполне реалистичным с ценой вопроса в районе 300 баксов - т.е. ценой хорошего велосипедного заднего аморта.

Особенно круто это, на самом деле, для возможного изготовления наклоняемого трайка с сохранением работы подвески даже в наклоне!

Тут уже, правда, нужны будут роликовые винты с рециркуляцией шариков - раньше они стоили просто космические деньги, сейчас на али попадаются за адекватные... но тут придётся делать что-то вроде герметичного чехла, они очень не любят грязь.

Весить конечно будет... но забавно, забавно.

как мотор будет знать на сколько ему надо повернуться и с какой скоростью?

Это даже не пятая нога

Микроконтроллер (та же ардуинка) + аккселероментр + PID контроллер, прецеднтов для стабилизации камер дофига, тут же всё гораздо проще.
https://www.diva-portal.org/smash/get/d ... TEXT01.pdf

Вот о чём я не подумал так это инерция ротора, скорее всего для работы с высокой частотой токи должны быть порядочно побольше, и массу мотора надо минимизировать - идеальным сочетанием кажется 4260 мотор к которым я уже присматривался в контектсе "фрикционного тормоза".
https://russian.alibaba.com/product-det ... 79044.html

Вообще, идея мне нравится, и большая часть компонентов у меня уже есть - буду пробовать адаптировать дизайн.

не думаю что стабилизатор для камеры справится с ударом

Разумеется, но это проблема доступной мощности, система должна реагировать быстро, оперируя при этом достаточно большой массой.
Собственно, неудивительно что чисто электрическая подвеска как у Bose не прижилась: система должно вовремя реагировать на удары на скоростях за 100 кмч, оперируя при этом массами в сотни кг! Это должна быть просто чудовищная пиковая мощность.

Современные "полуактивные" подвески просто интеллектуально манипулируют демфированием, но это "не совсем то, что я хочу" - это не решает проблемы неподрессоренных масс, которые на велосипеде стоят значительно более остро.

В идеале, если подумать, система должна работать в тандеме с обычной подвеской, компенсируя энерцию батарейной мощностью, а затем генерируя её демфированием, это гораздо лучше чем предотвращать "Колласпс" системы под собственным весом либо трением, либо активное подачей тока...

Добавлено через 6 часов 6 минут 54 секунды:
Продолжаю угорать по смежным темам. Есть такая штука, как "шариковинтвовой привод":
https://ladogaprof.ru/tehnika-linejnyh- ... henij/shvp

Позволяет преобразовывать круговое движение в линейной с огромной эффективность, близкой к 100% при достаточно большом шаге "дорожек" на оборот (например, 10мм хода на оборот 16мм прутка)

Эффективность насколько велика, что составляет 90+% даже при обратном ходе! (т.е. пробразование ЛИНЕЙНОГО движения во вращательное).



Это значит, что мжно использовать ШВП + небольшой электродвигатель как интеллектуальный *регенеративный* *демфер* обычной подвески с очень высокой эффективностью, если запихать его в паралель к обычной пружине, прогрессию, ходы и демфирование отскока и компрессии можно будет изменять очень гибко в зависимости от скорости ТС и пожелания левой пятки пилота - например, так можно реализовать то, что я давно хочу - интеллектуальную регулировку геометрии путём изменения сэга аморта.
Помниццо, в одной теме мне уже советовали именно использование винтовой передачи для этого .

С одной стороны, на трение для фиксирования положения рассчитывать уже не стоит. С другой, можно придумать что-нибудь с механическим "тормозом", да опять, если не учитывать трение, то пересчитываем ньютон-метры мотора в N силы на актуаторе:
2 Pi * 1 / 0.01 = 628 (сиречь, где-то 60 кг). Снять 3-4 ньютон-метра в постоянном режиме с модельного движка помощнее не вопрос, это должно быть достаточно чтоб заблокировать ось фактически намертво в режиме регенеративного торможения (а если какая-то раскачка будет, то она будет производить нам электричество!).

Забавно-забавно...